用户按照实际生产添加所需要的<应用产品、机器人库、功能、示教器固件、BOOT Monitor 固件>，本篇文章将介绍发那科初始化系统重装，以及数据保留式的授权安装，在此之前，你需要获得美国发那科的"SLA"软件的许可协议：

从CRC获取的加载介质包含以下：

• Application Products
  

• Robot Library Products
  

• Options
  

• iPendant Firmware
  

• Boot Monitor Firmware
  

应用工具参考文档：

开始前的准备：

• iPendant示教器
  

• 软件加载介质(从美国发那科CRC中心获取)
  

• 控制器(标准柜、Mate柜)
  

• 存储卡：MC(Mate系列不支持)、U盘，其格式必须要求为FAT16/FAT32
  

一、确认内存大小

部分功能安装前控制装置需要符合内存的最低要求，内存分为：

• FROM：只读存储器，存储系统文件，永久存储器
  

• DRAM：动态随机存储器，运行时的加载内存，位于CPU卡
  

• SRAM： 静态随机存储器，存储TP程序、系统&KAREL变量
  

部分功能的内存最低要求列表：

以下选项需要64MB的FROM、DRAM内存：

• 任何视觉功能选项

• J573 ：LVC 功能
  

• R709：TP DRAM/FILE 存储功能
  

确认内存步骤：

• 控制装置关机

• 按住示教器F1+F5按键不放，打开断路器
  

• 进入BMON MENU ，选择 Hardware Diagnosis

• 进入Hardware Diagnosis选择Show size of RAM/ROM modules

内存更换：

联系上海发那科购买相对应的CPU卡、FROM/SRAM内存卡，按照发那科指导步骤进行更换。售后服务热线:400-820-0001 

二、固件安装与升级

固件是指示教器内的EPROM芯片的固件，该芯片为示教器系统提供了特殊设置，使得能发那科系统能使用示教器内的WinCE系统部分功能进行交互。以下内如为更新系统内的F-ROM固件。

固件：

固件位于加载介质内的core8/bootrom.ld0文件

固件升级：

• 如果当前控制柜处于开机状态，按下FCTN - 重启 - 冷启动

• 立即按住PREV + NEXT按键不放，直到出现CONFIGURATION MENU
  

• 选择4- Maintenance 维护模式
  

• 选择 3 - Upgrade iPendant software

• 选择 1- Write boot ROM directly

• 选择设备，例如处于控制柜的USB口，这里选择3-  USB (UD1:)

• 切记，期间处于更新时，请不要关闭电源，更新过程大概30秒左右，如果时间过长，请联系发那科处理。

手动系统内更新(请勿尝试)

Cm命令：BOOTUPDT UD1:\CORE8\BOOTROM.LD0

示教器的固件更新

当示教器与控制装置连接时，将自动匹配更新与控制装置相同的固件版本，注意，若出现示“教器固件更新”界面，请耐心等待更新完毕，更新过程大概10分钟左右。

三、软件安装

您的加载介质包括所有工具应用程序、软件选项和机器人库。然而，FANUC美国公司只授权了您已经购买的那些选项。您将无法安装您未购买的任何选项，如需要请联系上海发那科购买相对应的PAC(Product Authorize Code)码，购买时，请提供本台控制装置的以上所有备份、镜像备份数据，或者联系作者进行获取。

注意！！！：在进行此操作前，将会删除控制装置内的FROM、DRAM、SRAM，请在进行此操作前做好以上所有数据备份。

注意！！！：在进行软件安装过程中，请不要关闭控制器，如果关闭，将重新开始。

注意！！！：软件安装需要PAC授权码，PAC与系统的YH/YJ、Controller iD、LAC有关，请勿对以上参数进行更改，并将系统内的以上所有备份发至上海发那科。

冷启动授权将安装并更新以下内容：

• Application software

• Robot libraries

• Software options

• Software updates

• Software customizations 

控制启动授权将安装以下内容：

• Additional Robot libraries

• Additional Software options

• Software customizations

• Additional language

区别：冷启动授权安装将更新系统内的所有应用，期间自动进行初始化，备份完全加载，安装时间较长。控制启动下的授权安装，只对部分应用进行安装，并且无需初始化，加载完毕后可进行冷启动，安装时间在1秒-2分钟左右。部分功能仅支持在冷启动下进行授权安装，请查阅上文应用工具参考文档下的.html文档。

第一部分：冷启动下的授权安装

• 系统变量  $INSTAL_SCRN = 1 
  

• 打开文件-软件安装，进入软件授权安装界面
  

• 选择加载介质的设备，确认后，选择DONE
  

• 软件安装界面：
  

    左侧功能选择界面，右侧PAC授权界面

•     Regular Option - 常用功能
  

•     Demonstration Option - 试用功能
  

•     Free Option - 免费功能
  

•     Robot Library - 机器人库

• 软件授权，例如对R798 - Dram File Storage功能授权

  输入PAC码 1970 (该PAC需向发那科进行购买)

    确认PAC码输入无误后，点击AUTH进行授权，提示“已授权..”

    按下INSTALL，确认安装，状态栏提示“Pending..”

    所有应用都授权，并Peding后，按下AUTOUPDT，提示软件被更新，点击是

    输入备份索引，该项为备份在加载介质中的备份文件名，限定为字母+数字，例如"A2021"

    此时系统开始进行更新，请勿断开电源，请等待系统更新完毕

第二部分：控制启动下的授权安装

控制启动下的软件安装，该操作无需进行初始化，安装时间比冷启动授权安装要快，安装完毕，即可进行冷启动。

• 进入控制启动模式：FCTN - 重启 - 控制启动模式
  

• 按下MENU  - 软件安装
  

• 进入软件安装界面

• 其中 Controller iD 由发那科提供序列号，LAC，请勿做更改，因为这会使得你所购买的PAC发生变化。

• 你可在控制启动下执行：机器人库、选项、试用选项、自定义、语言操作
  

• 授权步骤同冷启动下的授权，仅是界面不同
  

• 控制启动下授权安装常见问题：